おはようございます.
もう大晦日ですね.時の流れの早さを実感します.
さて,今日はリンク歩行機構でよく用いられるチェビシェフリンクについて記述します.
チェビシェフリンクとは上図のような軌跡を生み出す機構で,次のような特徴があります.
- 近似直線
- 速戻り
- 構造が非常に簡単
- 機構の大きさに対する軌跡が大きい
各点の直交座標は三角凾数や前回の記事で取り上げた二円の交点等から導出され次式の様になります.
チェビシェフリンクは上記のような応用上非常に有用な利点が沢山あるので,使い易いという訳です.
今日のところは以上です.
良いお年を.
注1:一般的には"Chebyshev"が正しい綴りであると思われるが,メカニズムの辞典に"Tchebicheff"とあったのでここではそれにならった.
注2:チェビシェフリンクとホーキンスリンクは区別され,今回紹介したリンクはホーキンスリンクと呼ばれるべきだと思われるが,ここでは厳密に区別せずチェビシェフリンクとした.
%0AA(%5Ccos%5Ctheta%2C%5Csin%5Ctheta)%0A%25B%3D(2%2C0)%0A%25C%3D%5Cleft(%5Cfrac%7B2%2B%5Ccos%5Ctheta%7D%7B2%7D%2B%5Csin%5Ctheta%5Csqrt%7B%5Cfrac%7B5%2B%5Ccos%5Ctheta%7D%7B5-4%5Ccos%5Ctheta%7D%7D%2C%5Cfrac%7B%5Csin%5Ctheta%7D%7B2%7D%2B(2-%5Ccos%5Ctheta)%5Csqrt%7B%5Cfrac%7B5%2B%5Ccos%5Ctheta%7D%7B5-4%5Ccos%5Ctheta%7D%7D%5Cright)%0A%25D%3D(%2C)%0A%5Cend%7Balign*%7D&f=c&r=150&m=p&b=f&k=f){kind=link}
はじめまして。
返信削除趣味で模型を制作している、どろぼうひげと申します。
模型に歩行動作をさせたくて、シェビチェフリンクを調べていましたが、こちらのＧＩＦ画像がとてもわかりやすく、説明に最適だと思いました。
こちらの画像をブログやＳＮＳ等で使用させて頂いてもよろしいでしょうか？
また、何か使用するに当って条件等ございましたら、何なりとお申し付け下さい。
ご検討の程、よろしくお願い致します。
はじめまして.
返信削除コメントありがとうございます.
出典を明記していただければ適当に使ってもらって構いません.
このブログは更新を止めたのでそろそろ畳もうかと思っていましたが, このまま残して置くのも悪くないのかも知れないですね.
ご快諾頂き、ありがとうございます。
返信削除こちらのサイトＵＲＬを記入の上、使用させて頂きたいと存じます。
ブログですが、ボクの様に、助かる場合もあると思われますので、支障が無いのであれば残しておいて頂けると助かります。
この度はありがとうございました。