Tchebicheff Link

おはようございます.

もう大晦日ですね.時の流れの早さを実感します.

さて,今日はリンク歩行機構でよく用いられるチェビシェフリンクについて記述します.

チェビシェフリンクとは上図のような軌跡を生み出す機構で,次のような特徴があります.

1. 近似直線
2. 速戻り
3. 構造が非常に簡単
4. 機構の大きさに対する軌跡が大きい

各点の名前を上図のように与えると,それぞれの節の長さは次のようになります.

各点の直交座標は三角凾数や前回の記事で取り上げた二円の交点等から導出され次式の様になります.

チェビシェフリンクは上記のような応用上非常に有用な利点が沢山あるので,使い易いという訳です.

今日のところは以上です.

良いお年を.

注1:一般的には"Chebyshev"が正しい綴りであると思われるが,メカニズムの辞典に"Tchebicheff"とあったのでここではそれにならった.

注2:チェビシェフリンクとホーキンスリンクは区別され,今回紹介したリンクはホーキンスリンクと呼ばれるべきだと思われるが,ここでは厳密に区別せずチェビシェフリンクとした.

xy平面上の2円の交点について

前のブログ記事からの再投稿です.

上のような式で表される2円から2つの交点を求めます.

ccintersection

TeXで書きました.

このブログについて

自己紹介
・2012年12月現在,大阪府立大学工業高等専門学校3年メカトロニクスコース在学
・ものづくり/數學/生き物などに強い関心があります.
・高専ロボコン/ロボカップジュニアスタッフ

昔話
・ロボカップジュニア(一応,2010年に世界大会優勝してます…)
・創造アイデアロボコン(2009近畿大会優勝/ロボコン大賞)
・国際ジュニアロボコンin大分(2009優勝)

他
・twitter:@hyrodium
・makebooth:Hyrodiumのbooth
・mail:hyrodium（あっとまーく）gmail.com

基本的に作ったものは上記のmakeboothに挙げていきます.
ここのブログには技術関係などの私の少ない知識を書いていきます.
私の普段の生活の話とかは特に書かないつもり.
何かありましたらお気軽にmailしてください.

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